Uso de certificados mTLS para recebedores em uma aplicação

Não entendi muito a sua colocação, poderia explicar novamente?

ele é um certificado para a aplicação ou para os recebidores

É um certificado único para a aplicação, sendo um para cada ambiente. Segue link dos certificados que contém as chaves públicas da Gerencianet que você utilizará para o mTLS:
Desenvolvimento: https://pix.gerencianet.com.br/webhooks/chain-pix-sandbox.crt
Produção: https://pix.gerencianet.com.br/webhooks/chain-pix-prod.crt

o que seria ambiente neste contexto?

Assim como você utiliza as credenciais para autenticação das transações em ambiente homologação para testes ou produção, você pode utilizar este certificado mTLS com o mesmo intuito.