Requisições com SDK do Node.js e obtenção de token

localhost só vai impactar no webhook. De resto, obter o token e criar a cobrança é sim possível.

esse token que vc mencionou, é requisito para fazer a cobrança? porque até então eu só havia criado as options e montado a requisição.

Sim, é. Você primeiro precisa fazer um POST em /oauth/token com clientid, clientsecret e certificado. Aí você obtém um token que vale por 60 minutos, e para o PUT de /cob você passa o token e o certificado.