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Tenta usar a configuração de webhook usando o hmac e um hash

O que vai contra o manual do Pix que é taxativo sobre mTLS

mas na documentação não diz que pode ser adicionada na header um parâmetro "x-skip-mtls-checking: true"?

Mas isso não leva em conta o motivo do uso. Para testes, seja em homologação seja em produção, não é problema.