Com certeza Pix. Nenhum outro meio de pagamento tem a mesma agilidade para algo que precisa ser quase imediato.
O que você vai precisar usar é cada robô com um QR-Code estático com um txid único para cada robô. O QR-Code estático permite múltiplos pagamentos para um mesmo txid, diferente do dinâmico (Pix Cobrança). Mas todo Pix recebido com txid sinaliza no webhook, então seu sistema poderá receber rapidamente o aviso de pagamento.