Não existe isso em boleto. O que existem são convênios de débito automático que você precisaria estabelecer com cada banco aonde seus clientes tem conta... é bem trabalhoso para empresa que não sejam órgãos públicos ou concessionárias de serviços públicos.
E dada a perspectiva de daqui um ano já ter o Pix Automático funcionando, que vai levar o débito automático para o Pix, não me parece o momento de buscar isso...