Essa falha "A autenticação de TLS mútuo não está configurada na URL informada" ocorre quando não é verificado o certificado (CA) da Gerencianet. verifique se você referenciou corretamente o certificado. Em resumo, a Gerencianet irá fazer 2 requisições para o seu servidor.
Na primeira requisição vamos certificar que seu servidor esteja exigindo uma chave pública da Gerencianet. Isso será feito ao enviar uma requisição sem certificado e seu servidor não deverá aceitar a requisição. Uma vez respondido com a recusa será enviado a 2º requisição e na segunda Requisição enviaremos a notificação junto com a nossa chave pública, o seu servidor que deve conter a chave pública disponibilizada deverá realizar o "Hand-Shake" e assim a comunicação ser estabelecida.