Bom dia, @Hagi. Como vai?
Existe sim. Na API Pix você deve registrar sua URL webhook associada a uma chave Pix, que pode ser o CNPJ. Então toda cobrança emitida com sua chave Pix que possuir um txid, nó iremos acionar o seu webhook para notificação.
Veja mais detalhes em nossa documentação: https://dev.gerencianet.com.br/docs/api-pix-endpoints#webhooks