Você deve utilizar o endpoint PUT /v2/webhook/:chave para registrar a webhook URL associada a sua chave Pix usada nas cobrança, assim saberemos qual URL notificar.
Pontuando que, você precisa ter uma URL pública para receber as notificações do Pix. E no servidor web da sua aplicação, é necessário configurar o mTLS para que a comunicação siga o padrão de segurança. Você encontra mais detalhes em nossa documentação técnica e nos vídeos a seguir:
https://youtu.be/hdyUHzNwVLY?list=PLRqvcUTH2VsWufBmzOdTVeLEOTGrPNoiu
https://youtu.be/XB9bcZFTV3M?list=PLRqvcUTH2VsWufBmzOdTVeLEOTGrPNoiu