Bom dia, @rodrigo_90439! Tudo bem e com você?
Sim, é possível. Você pode usar a API para criar uma primeira cobrança Pix e, então, imprimir o QR Code dessa cobrança. Esse QR Code estará associado a uma location.
Quando o primeiro cliente paga o Pix, o QR Code fica inválido. Aí, para o próximo cliente, você só precisa desassociar a cobrança paga da location e associar uma nova cobrança. Assim, o mesmo QR Code pode ser usado para pagamento novamente.
Veja este fluxograma para entender melhor. E assista também a este vídeo que mostra na prática o fluxo de reutilização da location de um QR Code.