Histórico de mensagens em pix

A de boleto sim, a de Pix não.

seria essa ?

https://dev.efipay.com.br/docs/api-cobrancas/notificacoes/#recebendo-as-notifica%C3%A7%C3%B5es

Não, o boleto usa um outro mecanismo chamado notificação. E com menos requisitos do que os presentes na API Pix. Tipicamente não se usa o mesmo atendedor para API Pix e para API Cobranças (boleto, cartão, assinaturas).

consegue me dizer se o boleto também é webhook?

A mensagem de erro sugere que o problema seja na configuração do seu servidor para receber os webhooks. A chamada de ativação do webhook tanto parece ok que você recebe uma resposta que só seria possível justamente fazendo a chamada de ativação e a Efí entendendo isso.

consegue me ajudar?
public function setupWebhook($webhookUrl)
{
$data = [
"webhookUrl" => $webhookUrl
];

$curl = curl_init();
curl_setopt_array($curl, [
CURLOPT_URL => 'https://pix-h.api.efipay.com.br/v2/webhook/' . $this->getClientKeyPix(),
CURLOPT_RETURNTRANSFER => true,
CURLOPT_CUSTOMREQUEST => 'PUT',
CURLOPT_POSTFIELDS => json_encode($data),
CURLOPT_HTTPHEADER => [
"Authorization: Bearer {$this->getClientKeyPix()}",
"Content-Type: application/json"
],
]);

$response = curl_exec($curl);
$error = curl_error($curl);
curl_close($curl);

if ($error) {
throw new \Exception("Erro ao configurar o webhook: $error");
}

return json_decode($response, true);
}

consegue me dizer se essa requisição para configurar o webhook esta correta?

Consegui encontrar, obrigado