Não é necessáriamente ten autenticar a cada requisição. O access_token tem um tempo de expiração, então você pode autenticar uma vez, armazenar o token e usá-lo em todas as requisições enquanto ele for válido.
Quando o access_token expirar, basta fazer uma nova autenticação para obter um token atualizado. Assim, você evita requisições desnecessárias ao servidor de autenticação e melhora a performance da sua integração.