Não exatamente. As cobranças são sempre QR-Code dinâmicos, mas os Pix não, e todo Pix com txid precisa ser tratado na API, inclusive com webhook. Mesmo que seja QR-Code estático.
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Já do certificado do webhook, é bom colocar no seu sistema de monitoração para checar a expiração... mas tem que ser por outro path, pois o do webhook está restrito à Efí.
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O txid é da cobrança. O Pix que quita a cobrança que tem e2eid, mas isso vem no webhook que notifica o pagamento... mas como já citaram, se você não tiver recebido no webhook, pode fazer GET /cob/:txid ou GET /pix?inicio=fim=txid=