Há 3 formas:
1) Webhook (já citado acima) - melhor forma em escalabilidade
2) GET de /pix com filtros inicio=,fim=txid= - 2a. melhor forma, inclusive pq já fica sabendo mesmo que ainda não tenha sido creditado na sua conta
3) GET de /cob, verificar status e presença de objeto Pix - Tempo equivalente à opção 1, mas menor escalabilidade.